编码器做什么
编码器把机械转角转成电信号，是伺服的「眼睛」。它告诉驱动当前位置和速度，闭环控制离不开它，否则驱动不知道自己转到哪了，更谈不上纠正误差。没有编码器，伺服就是瞎子。
编码器种类很多，按输出分绝对值和增量是最基础的一刀。这一刀切下去，直接决定设备上电要不要回零、掉电丢不丢位置，是选型时先要想清的。
增量式
增量式输出 A/B 脉冲计数的相对位移，掉电后位置丢失，上电需回零（找参考点）才能重新确定位置继续工作。它是常见且成本低的方案，代价是每次上电要「先回家一趟」，遇上不可回零的场合就麻烦。
| 增量式 | 绝对式 | |
|---|---|---|
| 位置记录 | 相对计数 | 专属编码 |
| 上电回零 | 需要 | 不需要 |
| 掉电记忆 | 丢失 | 可恢复 |
| 成本 | 较低 | 较高 |
绝对式
绝对式每个位置对应专属编码，上电即知当前角度，无需回零。分辨率由编码位数决定，位数越高位置越细。它贵一些，但省去了回零的动作和等待，也避免了回零失败导致撞机的隐患。
选绝对式。比如转台中途断电，恢复后仍需知道停在哪，绝对式靠编码记忆位置，不用重新回零，设备和工件都更安全。
选增量式。只要设备允许上电回零，增量式在成本和可靠性上都很成熟，是稳妥的省钱方案，回零动作也不复杂。
两者核心区别在「是否断电记住位置」。按能否回零与可靠性要求来选，避免后期改造带来的额外成本，也避免回零机构本身成为新的故障点。
分辨率与位数
绝对式的分辨率由编码位数决定，位数越高，可分辨的位置越细。但位数高也意味着对信号质量和抗噪要求更高，不是越大越好。把工艺需要的定位精度换算成位数，反推够用即可，避免为多余指标买单。
增量式也可以通过细分提高等效分辨率，但和绝对式一样，细分越高越怕噪声。分辨率是上限，真实精度还受安装和机械链影响。这一点两种编码器同理，选完类型还要把安装和信号质量管住。
怎么选
选增量还是绝对式，先问「能不能回零」。设备允许上电回零、成本敏感，增量式稳妥省钱；不可回零、掉电要保位置、怕回零失败撞机，绝对式更安心。把「回零可行性」作为第一道筛子，选型方向立刻清晰。
还有环境和寿命。编码器娇气，粉尘、油污、振动都伤它。恶劣环境要选对应防护等级，接头和走线也要照顾。一颗好编码器装在不合适的环境里，寿命和精度都会打折扣，选型时环境等级和类型同等重要。
维护视角也值得一提：增量式用久了，码盘污染或光源衰减会带来计数漂移，定期清洁和检查能延寿；绝对式若编码元件损坏，往往要整体更换。两类各有维护重点，纳入点检清单，反馈才长期可靠。
收个尾：编码器虽小，却是伺服的「眼睛」。选型、安装、维护哪一环松了，整台设备的精度都跟着打折。把它当成一个需要被照顾的部件，而不是随便拧上的附件，反馈才靠谱。
把类型和安装一起管住，反馈这条回路才长期可靠，精度才稳得住。